auto:自动

路径：

Teamcode/java/org.firsinspires.ftc.teamcode/opmode/auto

概要

我们通过driveStraight和driveStrafe两个函数来让机器分别进行前进、后退，以及向左、向右平移。turnToHeading函数来让他调整朝向。以及sleep让机器停止运动。

具体介绍

详见drivetrain:底盘控制

参数列表

• distance：机器要行走的距离。

• time：机器执行这一任务的时间，单位为毫秒，主要用于sleep函数。

• power：机器执行任务时电机的功率。

• heading：机器需要运转的角度

driveStraight

通过这个函数来实现机器以自身位置为参照，进行前后移动，distance为正，则机器向前运动，为负则向后运动。同时，在运动的过程中还可以进行转向，但是可能会造成一定的误差。 示例代码：

robot.drivetrain
    .driveStraight(double distance, double heading, double power)
;

driveStrafe

通过这个函数来实现机器以自身位置为参照，进行左右移动，distance为正，则机器向左运动，为负则向右运动。同时，在运动的过程中还可以进行转向，但是可能会造成一定的误差。

示例代码：

robot.drivetrain
    .driveStrafe(double distance, double heading, double power)
;

turnToHeading

通过这个函数，我们可以调整机器的转向，可以使机器较精准地运动。

示例代码：

robot.drivetrain
    .turnToHeading(double heading, double power)
;

sleep

通过这个函数让机器静止。

robot.drivetrain
    .sleep(double time)
;