控制系统

——DS、RC手机配置与连接

一、概述

截至FTC 2018赛季，FTC控制机器人的模式主要是使用两部安卓手机（官方要求骁龙芯片的手机，推荐使用小米）分别安装DS（Driver Station）和RC（Robot Controller）的APP，通过WiFi直连的方式传输手柄数据、通过USB线连接机器的控制器（如REV、mr白盒子）。其中，需要注意的是：

1. 无论使用AS（Android Studio）或是Block（图形编程）等方式编程，均是对安装了RC的手机进行操作。举个例子，若使用AS编程，RC手机连接电脑，AS编译并运行后是在RC手机上重新安装RC的APP，这个新APP中存有你所修改或添加的程序，当DS手机和RC手机成功连接后，在DS手机上就可以看到新的程序啦。

2. 推荐使用小米手机是因为其曾是官方指导用机，同时经dalao的多年比赛经验沉淀后，推荐的。

3. 同一部手机上请不要同时安装DS和RC APP =_=。

4. 请关注官方对APP的更新，升到最新版本，可在https://github.com/ftctechnh/ftc_app/releases处找到。

二、所需物品

那么，要开始手机配置与连接，先确认拥有以下items：

1. 两部手机（废话）

2. 两个手柄

3. 集线器（用于给DS连接超过一个的手柄）

4. 一端是USB A型公口，一端是Mini B型的数据线（用于连接机器人的控制器）

5. 两根OTG转接线（用于连接：控制器和你的RC手机、手柄集线器与你的DS手机）

当然，如果你有其他方法连接机器人控制器和你的RC或者手柄集线器和你的DS，不妨不用管上面最后两项。

然后请在一部手机上安装好DS，另一部上安装好RC（or通过电脑AS安装）

三、关于手柄

目前使用较多的是Logitech的手柄，将接收器插到集线器上再连接DS手机，请注意将手柄上方的小按钮推至带有X标识（XBox模式）的一端。比赛前请一定配置好两个手柄的编号（因为你的程序中是处理两个不同编号手柄传来的数据的），方法是同时按下start+A键设置为一号手柄、同时按下start+B键设置成二号手柄。

Tip：在DS APP设置里有手柄类型选择，请注意对应好。

四、关于WiFi直连

1. 请将两部手机都调成飞行模式并开启WiFi、关闭蓝牙。

2. 两部手机需要修改WiFi设备名称，名称格式为：队伍编号+“-”+DS或RC（如1234-DS），如果存在备用RC手机，则分别设为如1234-A/B/C-RC等等（也不用太多啦）。除了在手机设置中修改，也可以在RC、DS的APP中修改。

3. 上述两步完成后在DS APP——右上角三个点的图标——Settings——Pair with RC中你就可以扫描到你的RC设备了，点击即可（注意队伍编号别看错了。。比赛时队伍很多的）

4. DS手机退回APP主界面稍许等待，就可以看到界面亮了起来，并显示了RC手机的相关信息，在“select opmode”左右，就可以找到你编写的自动/手动程序啦。

五、关于RC手机配置文件

光将两部手机连接起来、DS连好手柄还没用，RC这边还没干任何事啊。如果你使用AS编程，那么你肯定知道hardwareMap.get方法，即获取机器人控制器的各种USB硬件设备信息（马达、舵机、传感器等），所以在RC手机上还需要配置机器人文件。

在RC APP中找到Configure Robot设置选项——New（新建配置文件）——Scan（扫描硬件设备，前提是你的RC手机已正确连接机器人控制器），然后在其中添加或修改你的硬件名称，最后保存选择“Activate”即可。